تحقیق روبات تعقیب خط

این فایل به بررسی روبات تعقیب خط می پردازد در فرمت word قابل ویرایش و در 113 صفحه می باشد.
 بخشی از محتوای فایل دانلودی ::
روبات تعقیب خط ماشینی است که می تواند یک مسیر را دنبال کند. مسیر می تواند مرئی باشد مانند یک خط مشکی بر یک سطح سفید (تعقیب خط) و یا نامرئی مانند یک میدان مغناطیسی در فضای ازاد باشد. هدف طی مسیر بابیشترین سرعت و کمترین خطا نسبت به مسیر تعیین شده است. کاربرد های عملی یک چنین روباتی شامل اتومبیل های خودکار که جاده را از طریق یک مسیر راهنمای مغناطیسی دنبال می کنند یا روبات های کارگر که در کارخانه ها مسیر مشخصی را از طریق خطوط رنگی حک شده بر کف ان طی می کند می شود.
روبات تعقیب خط روباتی ایده ال برای روبات سازان اماتور می باشد. حس کردن خط و واداشتن روبات به حرکت بر روی ان به همراه اصلاح دائمی حرکت های نادرست از طریق یک مکانیزم فیدبک یک حلقه بسته ساده را ایجاد میکند.
۱-۱ روبات تعقیب خط چیست    ۱
۱-۲ بلوک دیاگرام یک روبات تعقیب خط    ۳
۱- ۳ عملکرد روبات تعقیب خط    ۵
۲- ۱سنسورهای روبات تعقیب خط    ۹
۲- ۲ سنسور CNY70    ۱۴
۲-۳ تعداد سنسورها    ۱۶
۳-۱تبدیل و انتقال خروجی سنسور به مدار پردازشگر    ۲۲
۳-۱-۱مدار سوییچینگ    ۲۳
۳-۱-۲مدار ترانزیستوری    ۲۶
۳-۱-۳مدار اشمیت تریگر    ۲۷
۳-۱-۴تبدیل خروجی آنالوگ سنسور به ولتاژ دیجیتال به کمک A / D    ۳۰
۳-۱-۵ مدار سوییچ با آپ امپ    ۳۱
۳-۲آشنایی با تقویت کننده های عملیاتی (Opamp):    ۳۲
۳-۲-۱اتصالات تغذیه تقویت کننده های عملیاتی    ۳۳
۳-۲-۲ ولتاژ تفاضلی تقویت کننده های عملیاتی:    ۳۴
۳-۲-۳ اشباع    ۳۶
موتور و مدارهای کنترل    ۴۱
۴-۱موتور DC    ۴۲
۴-۱-۱مدار کنترلی آرمیچر    ۴۴
۴-۲موتور پله ای ( Stepper Motor )    ۴۶
۴-۳ درایور ها (راه انداز)    ۵۷
۴-۴آی سی های درایور موتور L293B , 754410 یا L293D    ۶۵
۴-۵ مقدار جریان ماکسیمم یک سیم    ۷۰
۴-۶مدولاسیون پهنای پالس PWM    ۷۱
۴-۷آی سی های دیگر برای راه اندازی موتور پله ای    ۷۷
۴-۸حسگر جریان و محافظت در برابر اضافه جریان    ۷۹
۴-۹طول و عمر موتور    ۷۹
۴-۱۰حفاظت در برابر اضافه حرارت    ۷۹
۴-۱۱شناسایی موانع    ۸۰
۵-۱مدار منطقی    ۸۲
۵-۲میکروکنترلر    ۸۴
۵-۳BASCOM    ۹۳
منابع    ۱۱۴